Đáp án:

Câu hoàn chỉnh có nghĩa sẽ là:

"Urban centres have rapidly developed, causing major changes in infrastructure and city planning."

Giải thích:

 `-` "Urban centres" (các trung tâm đô thị) là chủ ngữ của câu.

 `-` "have rapidly developed" (đã phát triển nhanh chóng) là động từ chỉ hành động của chủ ngữ.

 `-` "causing major changes" (gây ra những thay đổi lớn) là phần bổ nghĩa, chỉ ra hệ quả của hành động phát triển này.

 `-` "in infrastructure and city planning" (trong cơ sở hạ tầng và quy hoạch đô thị) chỉ rõ lĩnh vực bị ảnh hưởng bởi sự phát triển.

`=>` có cấu trúc hợp lí.